1983年，日本获得了特许生产瑞典FH70式牵引式榴弹炮的许可证，生产出的榴弹炮装备本州以南的炮兵团。FH70发射普通榴弹时的最大射程达到24千米，发射火箭增程弹时达到30千米。这样一来，就出现了一个“怪现象”，本应装备最先进武器装备的北海道师属炮兵团，其自行榴弹炮的性能已落后于本州以南各炮兵团，这是不正常的。于是，日本军方从1985年起，着手研制新型自行榴弹炮。1992年，提出了新型自行榴弹炮的战术技术指标，并开始设计和部件试制；1994年，生产出技术演示样车；1996年，开始了技术试验；1997～1998年 ，开始了使用试验；1999年底，定名为99式155毫米自行榴弹炮(日文名为“99式自走155毫米榴弹炮”)。2001年，陆上自卫队装备了6辆99式，2002年装备了7辆。2002年的采购单价为9.5亿日元，约合800万美元，比90式主战坦克还要贵，实在是太贵了点。2003年以后，大体上每年装备6～8辆。由于军方的采购数量很有限，单价自然降不下来。

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