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“大力神4”原名“大力神34D7"，是“大力神34D”的改型，由3.1m直径7节药柱或3.2m直径3节药柱固体助推器、加长的“大力神 34D”一、二子级和5.08m直径整流罩组成。火箭也可与“半人马座G”或惯性上面级配合使用，发射各种高轨道卫星。经各种组合后共有“大力神4NUS(一型)”、“大力神4NUS(二型)”，“大力神4／半人马座G(一型)”、“大力神 4／半人马座G(--型)”和“大力神4／惯性上面级”等5种型号。
“大力神4”初期使用由联合技术公司化学系统部提供的钢壳7节药柱固体助推器，后期采用赫克里士(HERCULES)公司的纤维缠绕石墨复合材料壳体高性能端羟基聚丁二烯三节药柱固体助推器，使火箭运载能力提高25%。
火箭采用麦克唐纳道格拉斯公司的机械铣切等边三角形网格结构整流罩。分离时柔性爆炸引信和12个爆炸螺栓在0.2s内，以4.6m／s速度将整流罩分为3部分。引信爆炸产生的气体和碎片收入一波纹管内，防止污染卫星。
火箭采用数字惯性制导系统和三轴姿态稳定系统。
“大力神4”于1984年开始研制，是空军以备在航天飞机不能满足军用需求时使用的火箭。1986年美国航天飞机失事后，空军将“大力神4”的订货从原来的10枚增为23枚，1989年又增补26枚，现已被定为美国空军90年代的主要大型军用火箭，1990～1995年期间的年发射率原定为8～10发。火箭主要用于发射太阳同步轨道大型军用卫星KH—12、地球同步轨道大型电子情报卫星ELINT、导弹早期预警卫星DSP、三期国防通信卫星和SDI试验件等，它也将用于NASA深空发射和空间站运输等任务。火箭从卡纳维拉尔角或范登堡空军基地发射。火箭的运载能力如表所示。
火箭于1989年6月14日进行首次发射，将导弹早期预警卫星DSD送入地球同步轨道；截止1994年底共发射11次，失败一次成功率90.9%。
“大力神4”研制费用为4.27亿美元，单发价格为2.2亿美元，包括采购费在内的全部计划费用估计为122亿美元(以上均为1989，年币值)。
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